企查查APP顯示，近日，智元機(jī)器人關(guān)聯(lián)公司上海智元新創(chuàng)技術(shù)有限公司申請(qǐng)的“機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制模型的訓(xùn)練方法及程序產(chǎn)品”專利公布。企查查專利摘要顯示，本申請(qǐng)包括：獲取機(jī)器人執(zhí)行足部動(dòng)作的過程中表征機(jī)器人與指定表面接觸情況的實(shí)際接觸序列；足部動(dòng)作是運(yùn)動(dòng)控制模型生成的；獲取預(yù)期機(jī)器人執(zhí)行足部動(dòng)作的過程中機(jī)器人與指定表面接觸情況的預(yù)期接觸序列；預(yù)期接觸序列是基于相位變量和步態(tài)映射關(guān)系生成的；步態(tài)映射關(guān)系用于表示對(duì)應(yīng)于足部動(dòng)作的預(yù)期擺動(dòng)相占空比和預(yù)期足間相位偏移量與相位變量之間的關(guān)系；根據(jù)預(yù)期接觸序列和實(shí)際接觸序列之間的序列差異，生成擺動(dòng)激勵(lì)值；擺動(dòng)激勵(lì)值與序列差異呈負(fù)相關(guān)關(guān)系；基于擺動(dòng)激勵(lì)值對(duì)運(yùn)動(dòng)控制模型進(jìn)行參數(shù)迭代?？梢蕴嵘\(yùn)動(dòng)控制模型對(duì)于機(jī)器人的控制精度。