企查查APP顯示，近日，小米汽車科技有限公司申請(qǐng)的“一種三維場(chǎng)景感知方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)”專利公布。企查查專利摘要顯示，本專利涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，所述三維場(chǎng)景感知方法包括：獲取車輛周圍環(huán)境的多個(gè)周視圖像和目標(biāo)區(qū)域的第一查詢坐標(biāo)點(diǎn)，其中，目標(biāo)區(qū)域?qū)儆诙鄠€(gè)周視圖像包括的區(qū)域，將多個(gè)周視圖像和第一查詢坐標(biāo)點(diǎn)輸入目標(biāo)三維感知模型，得到第一查詢坐標(biāo)點(diǎn)的SDF值和語(yǔ)義類別，基于SDF值和語(yǔ)義類別得到第一查詢坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的三維場(chǎng)景。由此，本公開基于SDF值和語(yǔ)義類別實(shí)時(shí)進(jìn)行稠密三維重建，得到連續(xù)的三維場(chǎng)景感知結(jié)果，提高了三維場(chǎng)景重建的精確度。